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十字軸式萬向節主要是實現變角度動力傳遞的，用于需要改變傳動軸線方向的位置，并不能改變動力。十字萬向軸它允許被連接部件之間的夾角在范圍內變化。為得到動力傳遞、適應轉向和汽車運行時所產生的上下跳動所造成的角度變化。
但由于受軸向尺寸的限制，要求偏角又比較大，單個的萬向節不能使輸出軸與軸入軸的瞬時角速度相等，容易造成振動，加劇機件的損壞，產生很大的噪音，所以廣泛采用各式各樣的等速萬向節。在前驅動汽車上，每個半軸用兩個等速萬向節，靠近變速驅動橋的萬向節是半軸內側萬向節，靠近車軸的是半軸外側萬向節。
在后驅動汽車上，發動機、離合器與變速器作為一個整體安裝在車架上，而驅動橋通過彈性懸掛與車架連接，兩者之間有一個距離，需要進行連接。汽車運行中路面不平產生跳動，負荷變化或者兩個總成安裝的位差等。
都會使得變速器輸出軸與驅動橋主減速器輸入軸之間的夾角和距離發生變化，因此在后驅動汽車的萬向節傳動形式都采用雙萬向節，就是傳動軸兩端各有一個萬向節，其作用是使傳動軸兩端的夾角相等，保障輸出軸與軸入軸的瞬時角速度相等。
主動叉在垂直位置，并且十字軸平面與主動軸垂直時。此時，主動叉與十字軸連接點a和從動叉與十字軸連十字軸式剛性萬向節接點b在十字軸平面上的線速度相等。 （從動叉 向十字軸平面的速度投影） 。主動叉在水平位置，并且十字軸平面與從動軸垂直時。 （主動叉 向十字軸平面的速度投影）。
